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CW+CCW;脈沖+方向;AB相位輸入(相位差控制，常用于手輪控制)

伺服驅動器的主要程序主要用于完成系統(tǒng)的初始化、lo接口控制信號以及dsp中各控制模塊寄存器的設置。

伺服驅動器的所有初始化工作完成后，主程序進入等待狀態(tài)，等待中斷發(fā)生，以便調整電流環(huán)和速度環(huán)。

中斷服務程序主要包括四個M定時中斷程序、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、電源驅動保護中斷程序和通信中斷程序。